数采手套的作用

人手自由度多、关节细小、运动快，靠相机拍摄容易被自身遮挡，靠人手动遥控又很难把精细动作传准。抓取、旋转、捏取这类动作幅度小、耗时短，一旦丢帧，采到的轨迹就断成几段，训练时对不上。手部采集对采样率与跟随性的要求因此格外高——采样够密，动作才连得起来，细微的关节变化也不会被漏掉。以外部相机为主的光学方式，还要额外考虑遮挡和标定；手套贴在手上，跟着手指走，不依赖相机视野，在机器人旁边也能采。数采手套正是为这一段补上的设备。

落到数据上，数采手套主要输出人体动作数据：每根手指的关节角、手背的位姿，以及逐帧的时间序列。以 mHand Pro 为例，双手共 16 个惯性传感器，采样率高于 800Hz，抓取、旋转期间手指的细微变化也会被逐帧记下。单只手电池续航 8 小时以上，能连续记录手部动作而不中断，长时间采集不必频繁充电。这些数据按时间轴对齐后即可入库，供后续调取与复现。

遥操时，数采手套把人的手部姿态解算出来，经算法重定向为灵巧手的关节角，再驱动真机完成抓取、旋转。这一过程既是控制，也是采集：动捕数据接收、真机驱动、三维预览与录制落在同一条流程里。VDexHand 灵巧手遥操数采系统负责这一段，它连接 mHand Pro 手套与灵巧手，把遥操与数采串成一体，录制结果可以回放并按时间轴定位，一次任务采完能逐条回看、挑出可用片段再补采。

手套采到的数据要往下走，还得看接口。mHand Pro 面向开 发者提供 C++ SDK，支持 Unity3D、UE4/UE5、MotionBuilder、Maya、3D MAX、Matlab 与 Python，兼容 Windows 与 Android，也适配 HTC Vive Tracker、Oculus Quest2、PICO，能直接对接灵巧手遥操与手部数据采集流程。